东汉末，爆发了一场规模浩大的农民大起义，因为起义将士都戴黄色头巾，世称黄巾军。黄巾大起义是我国历史上第一次有计划有组织的农民起义。它的策划者叫张角，而他用作联络农民发动起义的纽带，就是道教。
张角是巨鹿(今河北平乡)人。生年不祥，卒于东汉中平元年(184)。约在灵帝建宁间(168-171)开始其布道传教活动。他的道派叫太平道，以《太平经》为经典。据《后汉书.皇莆嵩传》等文献，称其“奉事黄老道”。东汉朝野多有信黄老道者，所以开始时有些统治者也相信他是以“善道教化”。其实，他的教派主要在民间活动，通过传道方式暗中联络民众，准备起义。
张角传道的方式，并不复杂，他手持九节杖为人符咒治病，治愈者收为徒众，又派弟子八人，广为传道。十余年间“天下襁负归之”，(《后汉书.杨赐传》)徒众达到数十万，“青、徐、幽、翼、荆、扬、兖、豫八州之人，莫不毕应”。(《后汉书.皇莆嵩传》)于是，将他的宗教组织分为三十六方，将军事组织暗寓于道教组织之中。积极联络，准备起义。由于叛徒向官府告密，于是不得不仓猝提前起义。
张角的黄巾大起义在统治者的残酷镇压下，终于失败了。张角之弟张梁、张宝战死。张角本人也被剖棺戮尸，传首京师。他们牺牲以后，各地农民起义仍此起彼伏。东汉皇朝的统治，也风雨飘摇，名存实亡了。

从西汉到东汉，修仙者最重视的是炼成据说吃下后能使人长生不老的金丹。以金丹服食为主的道派，世称丹鼎派。魏伯阳是东汉末丹鼎派道教的代表人物。生卒年不详。据彭晓《周易参同契分章通真义》序说，魏伯阳做了部《周易参同契》，“密示青州徐从事”，后汉孝恒帝时(147~167年在位)，“复授于同郡淳于叔通”。因此，魏伯阳的修持，估计始于顺帝年间(126~144)与张陵赴蜀“学道”时相近。
据葛洪《神仙传》，魏伯阳为会稽上虞人，“世袭簪裾”的望族子弟。但他不肯仕宦，闲居养性。曾带三弟子入山炼。丹成时，先用之饲犬，犬死；魏伯阳自服也死。三弟子中有两个商量说：“所以作丹，欲求长生耳。而服之即死，当奈此何？”唯有一个姓虞的弟子坚信师父称：“服丹而死，得无有意邪？”遂服丹，入口又死。另外两个便不敢尝，,即下山置办棺。.谁知他们一走，魏伯阳复活了，再用金丹救醒虞姓弟子和犬，一起仙去。这个神话故事，反映出魏伯阳从事过炼丹活动。
魏伯阳在道教史上的主要贡献是写了一部《周易参同契》，用《周易》的原理，将炼丹(后世称外丹)、内炼(后世称内丹)统一起来，构成一个内外丹兼修的理论体系。所以在道教史上，炼外丹的尊崇他，修内丹的，更将他的《周易参同契》奉为“万古丹中王”，“丹经之祖”。《周易参同契》 自古迄今,有几十种注本,近现代且被介绍到海外,受到道教史.科学史研讨者的重视.同时，他用《周易》原理指导炼丹，在《易》学的应用上也是一大创造，在中国哲学的发展史上有一定定位。

        目前中国的道教，最大的有全真与正一两大派。论年代的悠久，还是要推正一派。正一派的开山祖师，是东汉时的张陵，因为他修道的缘故，人们习称他为张道陵。
张陵，字辅汉,东汉沛国丰人，传说是汉留侯张良的八世孙。东汉建武十年(公元34年)生于吴天目山，及长，通达五经，曾入太学，做过巴郡江州令。顺帝时在四川鹄鸣山(又称鹤鸣山)学道，并造作道书二十四篇，自称”太清玄元”，用符水咒法为民众治病。据葛洪的《神仙传》，张陵曾得仙人青海小童”授以新出正一明(盟)威之道”。一说他曾感太上老君授以“微经”,让他奉行正一盟威之道.同时，张陵又曾得到《太平经》的一种传本《太平洞极之经》一百四十四卷。由此可见，他的创教活动，也有《太平经》的影响。张陵的道派是以符咒为主要行法手段的，但他同时又得到《九鼎丹经》、《上清金液神丹经》三卷，后一部书的卷上尚留有张陵之《序》。据传，张陵与他的弟子王长、赵升“皆白日冲天而去”(《神仙传 张道陵》)也就是“服丹升天”(《汉天师世家》)成了仙的，张道陵的卒年，各书所记不一，《汉天师世家》说是在永寿二年(156年)，而《蜀记》说在汉熹平(172~178)末。
张陵所创道派，称正一盟威之道，简称正一道。但因奉其道者，须出五斗米，世称五斗米道。张陵除造作符书以外，在巴蜀地区建立起二十四个宗教活动中心，即二十四治。道民定期赴治学道，祭祷。他孙子张鲁在东汉末，三国时期，拥有一支军队，在汉中建立了一政教合一的割据政权。并利用政权的力量，推行正一道的一些社会和宗派主张，比如，,对犯有罪过的人，不是用严刑惩罚，而是原谅三次后再加以刑罚，那刑罚也比较轻，一般是让他去修路。同时在路上设义舍，里面放米肉，路人可以量腹而食。这些措施对于天下大乱形势下的民众，营造了比较宽松的生活环境，因此得到了当地汉族和少数民族群众的拥护。后来,张鲁投降了曹操，那一割据政权不得存在，但是正一盟威道教却得到了保留，并向内地传播。
张陵，在道教中被尊为天师，由于是第一代，所以又称祖天师。五斗米道采用世袭嗣教制度，张陵化去后，由儿子张衡接任，史称嗣天师。衡化去后，又由、子张鲁接任，是为系天师。到了第四代孙张盛时，迁居江西贵溪龙虎山，子孙世传其业，一般称第几代天师。统称张天师。民国初期，已传至六十三代。

        中国古代的祭法中有对有功于民者立祠的习惯，其中不少还被列入列朝的祀典。其中相当一部分被道教所吸收，成为其神谱中的成员。这类神灵数量很大，而且逐代在增加。这里说几位有代表性的神灵。
关圣帝君：关圣帝君就是三国时蜀汉大将关羽，字云长。他生前以忠勇著称，殁后被立祠祭祀。他很早就被道教吸收为神将。据说北宋龙虎山三十代天师张继先为宋徽宗除妖，所召的神将就是关羽，徽宗因此封他为崇宁真君，又封为忠惠公，大观二年加武安王。元明时的道教科仪中每称他为朗灵上将。明代，有道士张通元向皇帝上书，建议尊为帝君。万历二十二年进位为帝，万历四下二年，封为三界伏魔大帝神威镇远关圣帝君。清代继续加封，到乾隆二十三年加封为忠义神武灵佑关圣大帝。关帝被民间奉为武圣人，台湾有文武庙，便是供奉文圣人孔子和武圣人关帝的地方。因为关帝以忠义著称，所以老百姓将之看做最可信赖的神，大凡商会、同乡会中，每供关帝，以为其团体团结一致不事欺诈的象征。关帝庙祀极盛，几乎全国各地都可以见到他的祠庙，而且其庙的规格都很高。近代以来，漂洋过海到异国他乡谋生的华人渐多，他们也常供关帝以作团结的精神纽带，所以关帝庙也常见于海外华人的居住区，东南亚一带尤其常见。关帝一般塑成红脸的武将，因其已是帝君，所以头上常加冕琉。他身旁经常立着手捧官印的义子关平，以及帮他持着青龙偃月刀的部将周仓。
妈祖：妈祖，亦称天妃、天后，又称天上圣母。航海保护神，主要流传于中国东南沿海以及东南亚华人社会之中。妈祖，姓林名默娘，福建兴化府莆田县人。宋太祖建隆元年(960)3月23日生(一说为太平兴国四年)。父林愿，宇惟懿，都巡检，慈祥乐善，里人称为善人。母王氏，生有一男六女，妈祖最小。其母梦神人授予一丸，吞之而有孕。妈祖生时，红光绕室，生至弥月不闻啼哭之声，故名幼时聪颖过人，过日成诵。年十六，得天书于古井之中，因能通晓变化，妙用玄机，而驱邪治病，济世活人，并能呼风唤雨。常于大海狂澜中，救护难船。据《莆田县志》，“长能乘席渡海，乘云游岛屿间，人呼曰神女，又曰龙女”。且应县令之请，登坛折雨，获降甘霖。屡显灵异，以济世人。宋雍熙四年(987)，妈祖己二十八，以未嫁之身，扶危救世，初夏日，父兄同航出海，突遇巨风狂浪，妈祖手足若有所失，乃出阳神急赴海中，救兄生还，而父遭没顶之灾。妈祖在大海中遍寻父尸，三日后负父尸归里。妈祖悲哀日甚，令人感动，时人称为孝女。9月9日，突于山头端坐而化。里人感其恩德，将其肉身立庙祀之，至今湄州祖庙仍存其肉身神像。其羽化后常显威灵，所以香火不绝；且又迭于海上显圣救准．故为各地航海人士奉为圣神，尊称为妈祖，历代均有封赠。今港台、东南亚华人聚居地以及大陆东南沿海一带以及江河码头之处均建有妈祖庙，世人祟奉，至今不衰。
妈祖在宋代被尊为灵妃，元明时尊为天妃，清代尊为天后。她很早早就进了道教神谱，《道藏》中有一部《太上老君说天妃灵验经》，说她是太上老君派天上妙行玉女下凡投胎，救护世人，尤其是救人海难。
财神：中国的财神起源很晚，大约在宋代出现了“财马”即代表财神的神像，但具体形象及姓名皆不详。明道藏中收录的《道法会元》一书中有一种“正一玄坛赵元帅秘法”，是以赵公明为主帅的法术，其中提到元帅为西方金气所结，其主要职司是驱雷役电，除瘟剪祟，保病禳灾，但又有“公平买卖”、“求财利宜和合”诸般神通，所以民间将之奉为财神。同时，清时期各地商人常会聚于江浙商口经济较为发达之区，同乡组面会馆，馆中常祀关羽，作为公正与义气的象征。这样关羽也与求财活动相联系，也被奉为财神。另外，民间又奉殷朝大臣比干为财神，江苏南部则奉祀五路财神。所以中国的财神有多位才。一般在道观中常建有财神殿，奉祀武财神关羽和赵公明，以及文财神比干。
福禄寿三星：他们本来是星君，但民间对其崇拜很少去指认哪一颗星宿。一般将福星描绘成天官赐福模样。寿星本来是南极老人星，很古就受到民间崇拜。一般将他塑成长须、高额的老者形象。禄星管人间功名，一般长官打扮。三星在民间普受尊敬，人家屋上常书“三星高照”一类吉利话。案头置其瓷或木雕像。三星的造像有很强的民俗性，在他们的雕像和绘画中，常常出现福、禄、寿的象征物蝙蝠（谐音福）、鹿（谐音禄）和仙鹤、灵龟（象征长寿）。
送子娘娘：又称为子孙娘娘，专司人间子嗣的女神。中国人重视世系的延续，希望能早生贵子。一般在结婚一段时间后仍无得子之象，便要去求神赐子.子孙娘娘就是应此而形成的。观音信仰在民间普遍后，老百姓也称子孙娘娘为送子观音，想象成观音抱子下送形象。而道观里所塑的送子娘娘则作道装的中年女神，或列于其他更重要的女神之侧，或端坐于她的专殿子孙堂中接受香火。在她座前经常放着许多泥塑的小男孩（现在也有用塑料制品代替），供人“偷”，称为偷娃娃或拴娃娃，思意是把她座下娃娃偷一个回家，待真的得子之后，再做一个新的泥娃娃回到她座前，表示谢意。
月下老人：专管人间婚姻的神。其出处在唐代小说《定婚店》。据说，人间姻缘由月下老人掌管，刚出生时，便将男女双方脚上各系上红线，从此便千里姻缘一线牵，即使天各一方，也终成配偶。小说中并未说明该神姓名，因他在月夜出现，后人便称他为月下老人。一般将他塑成慈祥的老者，设专祠供奉，或在较大的道观中设神殿或只设神像，供人祭拜。月下老人祠也常设灵签，多言婚姻之事，姻缘未就或不如意者常去掣签占问。
施相公：盛行于江苏南部、上海市和浙江北边部一带。在这些地方的道教宫观中常有供奉。对其神的来历，众说不一。有说是宋代为杀秦桧而牺牲的小校施全，有说是宋时的施谔，崇明等地的民众又将之与抗击倭寇的斗争联系起来，称其为抗倭将领，《太仓州志》说他是明嘉靖年间率乡民于崇明一带抗倭牺牲的施挺。按施相公的祭品中常出现一种盘着小蛇的馒头，俗称盘龙馒头，其神的起源似乎与此有关。
刘猛将：捕蝗神。一般称为猛将神，说姓刘，故又称刘猛将。其神为谁，也是说法不一。一说是南宋名将刘 ，一说是刘 之弟刘锐，，一就是南宋的刘漫塘，又有说是元末刘承忠，生前曾督人捕蝗，死后土人为立庙。还有说是刘备的后代子孙，另有说是慈溪地方的农民刘猛。如此纷纭的说法，表明其神本出于民间祭祀，很难求得其真实的来源。不过在环太湖流域，他很受重视，立庙既多，一般宫观中也常有附祀。